据史料记载，匈奴王族最早可以追溯到夏桀之子淳维，鸣条之战夏桀兵败被俘，其子淳维被迫逃到北方大漠，历经商、周、春秋、战国，匈奴在不同历史时期有着不同的族群名称，商朝时的鬼方、混夷、獯鬻，周朝时的猃狁，春秋时的戎、狄，战国时的胡，都是后世所谓的匈奴。
公元前306年赵武灵王(赵雍)夺取河套地区，将林胡与楼烦赶到阴山以北，修筑从狼山到乌拉山的阴山赵长城。战国末年，中原战乱，匈奴部落联盟在头曼单于率领下越过阴山赵长城夺取了河套以南的漠南地区，依托黄河湖泊众多，水草丰美，匈奴在这里定居，得以发展壮大。头曼在河套以北的阴山山脉里建造匈奴史上第一个行政中心头曼单于庭——头曼城。头曼单于以这里为中心建立了北方民族第一个国家政权——匈奴国。
秦统一六国后，公元前215年，秦始皇命大将蒙恬率30万大军进取今河套一带，匈奴惨败。头曼率所部北徙。蒙恬镇守边关，把原先秦、赵、燕所筑的长城重新整修并连接起来。西起临洮，沿黄河北至河套，傍阴山至辽东，绵延近万里，以防止匈奴的再次入侵。《汉书》记载:“匈奴失阴山，过之未尝不哭也”，“匈奴不敢南下而牧马，士不敢弯弓而报怨”。
秦朝末年天下大乱，边关松弛，匈奴乘势南下，收复故土河套及“河南地”。此时阴山南北尽属匈奴，作为逐水草而居的游牧民族，他们是随季节变化而迁徙的，冬季寒冷时往南寻水草，夏季酷热蚊蝇难耐时去北地避暑。阴山南北区域正是他们的宜居之地，是游牧民族的人间天堂，他们在这里休养生息，渐渐壮大。
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